Au flanc de la montagne de la Lance, le " roc des Aures " est un plateau en forme de triangle très effilé, fortement incliné d'est en ouest, culminant à 771 m. Il a été occupé depuis la préhistoire. Protégé par deux falaises à pic, l'une, au nord, de 50 m de hauteur et l'autre au sud haute de 30 m, et par une grande muraille construite sur une longueur de 300 m environ, il semble commander le passage de deux cols que paraît emprunter la voie protohistorique de Vienne à Marseille. L'âge du Bronze (2150-880 av. notre ère) y a laissé témoignage de nombreux artefacts, de la céramique et des épingles en bronze notamment. Depuis les recherches, en 1913, d'Alexandre Chevalier, instituteur à Roche-Saint-Secret, le lieu est pressenti par certains archéologues et historiens pour être la ville celtique Aeria, citée par le géographe grec Strabon au Ier s. de notre ère.
A la période romaine, le site est encore occupé comme l'attestent de nombreux vestiges (tuiles, meules, céramique, verre, scories de fer...).
Actuellement, le rocher des Aures laisse apparaître des cordons de murs qui délimitent des zones d'habitat. Quelques vestiges de construction romaines et des structures médiévales sont encore visibles : base de mur délimitant le " castrum ", tour de guet, citernes à la pointe du rocher ; village et chapelle au pied de la falaise orientale. La Roca, qui a donné son nom au village actuel, était sans doute ce premier groupement d'habitations situé sur et autour de la roche des Aures.